3.2.4.4. Archivo para compilar las funciones encargadas de la simulación en tiempo discreto utilizando numba

Archivo para compilar las funciones encargadas de la simulación en tiempo discreto utilizando numba, las funciones quedan guardadas en el archivo: discreto_sim.cp37-win32.pyd y pueden ser importadas desde el archivo como una función de un modulo

discreto_generator.PID_discreto(error, ts, s_integral, error_anterior, kp, ki, kd)

Función para calcular el PID en forma discreta

Parámetros

• error (float) – Señal de error

• ts (float) – Periodo de muestreo

• s_integral (float) – Acumulador de la señal integral

• error_anterior (deque Object) – deque con el error anterior

• kp (float) – Ganancia proporcional

• ki (float) – Ganancia integral

• kd (float) – Ganancia derivativa

Devuelve

La salida del controlador PID discreto y el error actual

Tipo del valor devuelto

tuple(float, float, deque[float])

discreto_generator.derivadas_discretas(error, ts, error_anterior)

Función para calcular la derivada del error y la segunda derivada del error

Parámetros

• error (float) – Señal de error

• ts (float) – Periodo de muestreo

• error_anterior (deque Object) – deque con el error anterior

Devuelve

La salida del controlador PID discreto

Devuelve

La primera y segunda derivada de la señal de error y el error actual

Tipo del valor devuelto

tuple(float, float, deque[float])

discreto_generator.ss_discreta(A, B, C, D, x, _, inputValue)

Función para calcular la respuesta del sistema por medio de la representacion discreta de las ecuaciones de espacio de estados

Parámetros

• ss (LTI) – Representacion del sistema

• x (numpyArray) – Vector de estado

• _ (float) – No importa

• inputValue (float) – Valor de entrada al sistema

Devuelve

La salida del sistema y el vector de estado

Tipo del valor devuelto

tuple(float, numpyArray)