Archivo Handler para la función de entonación de controladores PID

Rutinas asociadas:

• Archivo de rutinas para la función de entonación de PID
• Archivo de rutinas para la función de entonación de PID utilizando data de un CSV

Archivo para el manejo de la funcion de Tunning, sirve de intermediario entre la interfaz grafica y las rutinas de entonacion de controladores PID y la identificacion de modelos a partir de un archivo CSV y entonacion de PID para el mismo

TuningHandler.LEFC_validator(self)

Validacion del limite inferior del span de EFC

TuningHandler.LVP_validator(self)

Validacion del limite inferior del span de VP

TuningHandler.PID_bool_discreto(self)

Funcion para habilitar y deshabilitar el periodo de muestreo

TuningHandler.PID_stacked_to_csv(self)

Funcion para cambiar a csv

TuningHandler.PID_stacked_to_ss(self)

Funcion para cambiar a ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.PID_stacked_to_tf(self)

Funcion para cambiar a funcion de transferencia

TuningHandler.TuningHandler(self)

Funcion principal para el manejo de la funcionalida de Tunning, se crean las señales a ejecutar cuando se interactua con los widgets incluyendo las validaciones de entradas

TuningHandler.UEFC_validator(self)

Validacion del limite superior del span de EFC

TuningHandler.UVP_validator(self)

Validacion del limite superior del span de VP

TuningHandler.actualizar_sliders_ss(self)

Funcion para ajustar la resolucion de los sliders con ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.actualizar_sliders_tf(self)

Funcion para ajustar la resolucion de los sliders con funcion de transferencia

TuningHandler.ajustar_atraso_manual(self)

Funcion para ajutar el tiempo t1, despues de realizar el calculo para un archivo csv, se utiliza en caso de que la estimacion automatica no sea lo suficientemente buena

TuningHandler.calcular_PID(self)

Funcion para realizar el los calculos necesarios para la funcionalidad de entonacion de controaldores PID, el llamado a esta funcion se realizar por medio del boton calcular o cada vez que se modifique alguno de los sliders

TuningHandler.calcular_autotuning(self)

Funcion para realizar el los calculos necesarios para la funcionalidad de entonacion de controaldores PID con auto tunning, el llamado a esta funcion se realizar por medio del boton calcular si previamente se habilito la funcionalidad de auto tunning

TuningHandler.calcular_csv(self)

Funcion para realizar el los calculos necesarios para la funcionalidad de identificacion de modelos y entonacion de controlador PID, el llamado a esta funcion se realizar por medio del boton calcular

TuningHandler.chequeo_de_accion(self)

Para discriminar entre entonacion con funcion de transferencia, ecuacion de espacio de estados o identificacion de modelo con archivo csv

TuningHandler.csv_path(self)

Funcion para cargar el archivo csv

TuningHandler.ssA_validator(self)

Validacion de la matriz de estados de la ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.ssB_validator(self)

Validacion de la matriz de entrada de la ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.ssC_validator(self)

Validacion de la matriz de salida de la ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.ssD_validator(self)

Validacion de la matriz de transmision directa de la ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.ss_habilitar_sliders_checkbox(self)

Funcion para habilitar ganancias antes y despues del auto tuning con ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.ssdelay_validator(self)

Validacion del delay de la ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.ssperiodo_validator(self)

Validacion del periodo de muestreo de la ecuacion de espacio de estados

TuningHandler.tf_habilitar_sliders_checkbox(self)

Funcion para habilitar ganancias antes y despues del auto tuning con funcion de transferencia

TuningHandler.tfdelay_validator(self)

Validacion del delay de la funcion de transferencia

TuningHandler.tfdem_validator(self)

Validacion del denominador de la funcion de transferencia

TuningHandler.tfnum_validator(self)

Validacion del numerador de la funcion de transferencia

TuningHandler.tfperiodo_validator(self)

Validacion del periodo de muestreo de la funcion de transferencia

TuningHandler.tiempo_slider_cambio(self)

Para discriminar entre entonacion e identificacion de modelo con archivo csv

TuningHandler.update_gain_labels(self, kp=0, ki=0, kd=0, autotuning=False, resolution=50)

Funcion para actualizar los labels que representan las ganancias, se ejecuta cada vez que un slider de ganancias cambia

Parámetros

• kp (float, optional) – Ganancia proporcional, defaults to 0

• ki (float, optional) – Ganancia integral, defaults to 0

• kd (float, optional) – Ganancia derivativa, defaults to 0

• autotuning (bool, optional) – Bandera para señar si es o no una operacion con auto tunning, defaults to False

• resolution (int, optional) – Resolucion de los sliders, defaults to 50

TuningHandler.update_time_and_N_labels(self)

Funcion para actualizar los labels que representan al tiempo y al valor N