Archivo de rutinas para la función de entonación de PID

Archivo que contiene todas las rutinas necesarias para la funcionalidad de tunning de PID

rutinas_PID.auto_tuning_method(self, k_proceso, tau, alpha, metodo)

Funcion para obtener las ganancias del controlador PID a partir de los parametros del modelo de primer orden obtenidos de una respuesta escalon, las formulas son las dadas por Ziegler-Nichols y Cohen-Coon para una respuesta escalon en lazo abierto

Parámetros

• k_proceso (float) – Ganancia del proceso

• tau (float) – Constante de tiempo del proceso

• alpha (float) – Tiempo muerto o delay del proceso

• metodo (str) – Metodo a utilizar

rutinas_PID.model_method(self, t, y, dc_gain)

Funcion para obtener los parametros del modelo de primer orden de un sistema a partir de su respuesta escalon

Parámetros

• t (numpyArray) – Vector de tiempo

• y (numpyArray) – Vector de respuesta

• dc_gain (float) – Ganancia DC del sistema

rutinas_PID.rutina_step_plot(self, system, T, kp, ki, kd)

Funcion para obtener la respuesta escalon del sistema en lazo cerrado en combinacion con un controlador PID y su respectiva graficacion

Parámetros

• system (LTI) – Representacion del sistema

• T (numpyArray) – Vector de tiempo

• kp (float) – Ganancia proporcional

• ki (float) – Ganancia integral

• kd (float) – Ganancia derivativa

rutinas_PID.rutina_system_info(self, system, T, y, kp=0, ki=0, kd=0, autotuning=False)

Funcion para mostrar los resultados obtenidos de los calculos en un TextEdit

Parámetros

• system (LTI) – Representacion del sistema

• T (numpyArray) – Vector de tiempo

• y (numpyArray) – Vector de respuesta

• kp (float, optional) – Ganancia proporcional, defaults to 0

• ki (float, optional) – Ganancia integral, defaults to 0

• kd (float, optional) – Ganancia derivativa, defaults to 0

• autotuning (bool, optional) – Bandera para señar si es o no una operacion con auto tunning, defaults to False

rutinas_PID.system_creator_ss(self, A, B, C, D)

Funcion para la creacion del sistema a partir de la matriz de estado, matriz de entrada, matriz de salida y

la matriz de transmision directa la ecuacion de espacio de estados

Parámetros

• A (list) – Matriz de estados

• B (list) – Matriz de entrada

• C (list) – Matriz de salida

• D (list) – Matriz de transmision directa

rutinas_PID.system_creator_ss_tuning(self, A, B, C, D)

Funcion para la creacion del sistema a partir de la matriz de estado, matriz de entrada, matriz de salida y la matriz de transmision directa la ecuacion de espacio de estados, adicionalmente se realiza el auto tuning utilizando el metodo escojido por le usuario

Parámetros

• A (list) – Matriz de estados

• B (list) – Matriz de entrada

• C (list) – Matriz de salida

• D (list) – Matriz de transmision directa

rutinas_PID.system_creator_tf(self, numerador, denominador)

Funcion para la creacion del sistema a partir de los coeficientes del numerador y del denominador de la funcion de transferencia

Parámetros

• numerador (list) – Coeficientes del numerador

• denominador (list) – Coeficientes del denominador

rutinas_PID.system_creator_tf_tuning(self, numerador, denominador)

Funcion para la creacion del sistema a partir de los coeficientes del numerador y del denominador de la funcion de transferencia, adicionalmente se realiza el auto tuning utilizando el metodo escojido por le usuario

Parámetros

• A (list) – Matriz de estados

• B (list) – Matriz de entrada

• C (list) – Matriz de salida

• D (list) – Matriz de transmision directa